Agnes Baden-Powell ble født i Paddington i London 16. desember 1858. Hun var Robert Baden-Powells yngre søster. Hun jobbet med å lage luftballonger sammen med sin bror, Baden Fletcher. Senere bygde de også fly, og Agnes var æresmedlem i Royal Aeronautical Society.

Da Rober Baden-Powell opprettet speiderguttforbundet i 1908 var det stor motstand mot at gutter og jenter skulle holde på med aktiviteter sammen. Han gav ut "Baden-Powell Girl Guides, a Suggestion for Character Training for Girls", som var  og overtalte sin noe motvillige søster Agnes til å lede et eget forbund for speiderjenter. Forbundet ble stiftet i 1910.

I 1912 publiserte Agnes boken "The Handbook for the Girl Guides or How Girls Can Help to Build Up the Empire" som var en revidert versjon av brorens bok "Scouting for Boys", håndboken som beskrev de grunnleggende ideene bak speiderbevegelsen.

I 1916 overtok Olav Baden-Powell rollen som leder for forbundet og Agnes ble gitt ærestittelen president, som hun motvillig godtok. I 1917 overlot hun denne tittelen til Prinsesse Mary, som brant for speiderjentene. Agnes fikk da tittelen visepresident, denne beholdt hun til sin død i 1945. Hun ble gravlagt i familiegraven i Kensal Green Cementery i London, men navnet hennes finnes ikke på gravstenen.